角度傳感器，顧名思義，是用來檢測角度的。它的身體中有個孔，可以配合樂的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈，角度傳感器就會計(jì)數(shù)次。往個方向轉(zhuǎn)動時，計(jì)數(shù)增加，轉(zhuǎn)動方向改變時，計(jì)數(shù)減少。計(jì)數(shù)與角度傳感器的初始位置有關(guān)。當(dāng)初始化角度傳感器時，它的計(jì)數(shù)值被設(shè)置為0，如果需要，你可以用編程把它重新復(fù)位。
如果把角度傳感器連接到馬達(dá)和輪子之間的何根傳動軸上，將正確的傳動比算入所讀的數(shù)據(jù)。舉個有關(guān)計(jì)算的例子。在你的機(jī)器人身上，馬達(dá)以3:1的傳動比與主輪連接。角度傳感器直接連接在馬達(dá)上。所以它與主動輪的傳動比也是3:1。也就是說，角度傳感器轉(zhuǎn)三周，主動輪轉(zhuǎn)周。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)周計(jì)16個單位，所以16*3=48個增量相當(dāng)于主動輪旋轉(zhuǎn)周。我們需要知道齒輪的圓周來計(jì)算行距離。幸運(yùn)地是，每個LEGO齒輪的輪胎上面都會標(biāo)有自身的直徑。我們選擇了體積大的有軸的輪子，直徑是81.6CM(樂使用的是公制單位)，因此它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。已知量都有了:齒輪的運(yùn)行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結(jié)下。稱R為角度傳感器的分辨率(每旋轉(zhuǎn)周計(jì)數(shù)值)，G是角度傳感器和齒輪之間的傳動比率。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)周角度傳感器的增量。即:
I=G×R
在例子中，G為3，對于樂角度傳感器來說，R直為16.因此，我們可以得到:
I=3×16=48
每旋轉(zhuǎn)次，齒輪所經(jīng)過的距離正是它的周長C，應(yīng)用這個方程式，利用其直徑，你可以得出這個結(jié)論。
C=D×π
在我們的例子中:
C=81.6×3.14=256.22
是將傳感器所記錄的數(shù)據(jù)-S轉(zhuǎn)換成輪子運(yùn)動的距離-T，使用下面等式:
T=S×C/I
如果光電傳感器讀取的數(shù)值為296，你可以計(jì)算出相應(yīng)的距離:
T=296×256.22/48=1580 距離(T)的單位與輪子直徑單位是相同的.
無接觸角度傳感器
無觸點(diǎn)角度傳感器，又稱無接觸電位器，廣泛應(yīng)用于業(yè)自動化設(shè)備、程機(jī)械、紡織機(jī)械、紙印刷機(jī)械、石化設(shè)備、防業(yè)等自動控制設(shè)備的水平和旋轉(zhuǎn)角度的測量，也適用于拉絲機(jī)等作張力傳感器。
角度傳感器在軍事上的應(yīng)用
大家熟知的火炮是利用燃?xì)鈮毫Φ饶茉磼伾鋸椡瑁趶降扔诤痛笥?0毫米的身管射擊武器?；鹋谕ǔＳ膳谏砗团诩軆纱蠓纸M成。早在1332年，中的元朝就在裝備了早的金屬身管火炮:青銅火銃?；鹋谕ǔＳ膳谏砗团诩軆纱蠓纸M成?；鹋谏鋼魰r對炮床傾角的要求很，利用角度傳感器的數(shù)字式象限儀，可明顯提校正炮床的速度，降低操作難度。
角度傳感器是作為炮彈發(fā)射的準(zhǔn)確性，穩(wěn)定性提供大的幫助。大家都知道火炮身管用來賦予彈丸初速和飛行方向，炮尾用來裝填炮彈，炮閂用以關(guān)閉炮膛，擊發(fā)炮彈。如今炮架由反后坐裝置、方向機(jī)、低機(jī)、瞄準(zhǔn)裝置、大架和運(yùn)動體，角度傳感器等組成，而反后坐裝置用以保證火炮發(fā)射炮彈后的復(fù)位，方向機(jī)和低機(jī)用來保證火炮發(fā)射炮彈后復(fù)位，方向機(jī)和低機(jī)用來操縱炮身變換方向和低，瞄準(zhǔn)裝置由角度傳感器，瞄準(zhǔn)具和瞄準(zhǔn)鏡組成，用以裝定火炮射擊數(shù)據(jù)，實(shí)施瞄準(zhǔn)射擊，大架和運(yùn)動體用于射擊時支撐火炮，行軍時作為炮車。
